Die Geschichte der Gerichtsbarkeit in Daun geht bis auf das Jahr 1337 zurück. Unter dem Dauner Ritter Ägidius wird Daun erstmals als Stadt erwähnt. Mit der Erhebung zur Stadt sind zahlreiche Rechte verbunden, darunter auch das Recht auf ein Stadtgericht sowie die Rechtsprechung.
Neben der niederen Gerichtsbarkeit gibt es die Freiwillige und die Grundgerichtsbarkeit sowie das Hochgericht, das auf dem Kampbüchel tagt.
Während der Kurfürstenzeit steht dem Amt Daun ein Amtmann vor, der die Gerichtsbehörde in erster Instanz bildet und in Zivil- und leichten Kriminalsachen urteilt.
Nach der Annektierung des Eifelraumes und damit auch der Stadt Daun durch Frankreich am 9. Vendémiaire IV (01.10.1795) wird eine Gebietsreform durchgeführt, die am 1. Brumaire V (22.10.1798) in Kraft tritt. Hierbei entsteht der Kanton Daun mit seinen Mairien Daun, Dockweiler, Gillenfeld, Sarmersbach und Üdersdorf. Am 4. Pluviose VI (23.01.1798) wird für jedes Kanton von der Regierung ein Friedensrichter ernannt, in Daun wird dies ein Peter Josef Böver.
In der Folgezeit besteht das Friedensgericht auch über die Eingliederung in Preußen im Jahre 1815 fort. Es ist besetzt mit einem Friedensrichter, einem Gerichtsschreiber, sowie zwei Ergänzungsfriedensrichtern, einem Notar und einem Gerichtsvollzieher. Friedensrichter waren hierbei von 1864 bis 1872 ein Herr Rive, im Jahr 1872 ein Herr Schommer und von 1876 bis 1878 ein Herr Küppers.
Durch das Gerichtsverfassungsgesetz vom 27.01.1877 wird zum 01.10.1879 die Dreigliedrigkeit des Gerichtswesens eingeführt und das Friedensgericht in Daun nennt sich nun Amtsgericht. Erster Amtsrichter wird Herr Weckbecker. Wo sich das Amtsgericht befindet, ist nicht bekannt.
In der Folgezeit wird das Amtsgericht von den Amtsrichtern Scheuer, Schmitz, Holzer, Marx, Peusquens, Lucat, Lange und Hoffsümmer (1910 - 1923) geleitet. Unter Letzterem wird ein Gebäude in der ehemaligen Provinzialstraße in Daun, der heutigen Wirichstraße bezogen. Aus der Nachkriegszeit stammt auch die folgende Abbildung.
Die folgenden Amtsrichter waren die Herren Bruns, Rosenbaum sowie der Amtsgerichtsrat Schmitz. Unter dem Amtsgerichtsrat Pinsdorf (1936 - 1949) wird 1938 eine Koks-Sammelheizung eingebaut.
Bei der Bombardierung der Stadt Daun im Dezember 1944 wird das Gebäude beschädigt und das Amtsgericht vorübergehend in der Alten Burg in Daun untergebracht.
Ab 1959 bis 1971 steht der Oberamtsrichter Haupenthal dem Amtsgericht vor.
Zum 01.04.1968 wird die Zweigstelle des Amtsgerichts in Hillesheim aufgelöst und Teile des Amtsgerichts im ehemaligen Königlichen Landratsamt aus dem Jahre 1830 in der heutigen Leopoldstraße untergebracht. Heute befindet sich dort das Vulkanmuseum. Der Standort in der Wirichstraße wird 1976 aufgelöst.
Der seit 1971 das Gericht leitende Oberamtsrichter Schmitz wird, nachdem das Amtsgericht Daun seit 1982 mit vier Richtern besetzt ist, zum 1.3.1982 zum Direktor ernannt und führt es bis 1994.
Mit dem Bau des heutigen Gerichtsgebäudes im Behördenzentrum wird 1985 begonnen. Die Einweihung des Gebäudes findet am 19.3.1987 in Gegenwart des Herrn Justizministers Bickel statt. Von 1994 bis 1999 steht das Gericht unter der Leitung von Herrn Direktor Onnertz.
Heute ist das Gericht mit seinen 30 Beschäftigten für die drei Verbandsgemeinden Daun, Kelberg sowie Teile der Verbandsgemeinde Gerolstein mit insgesamt 95 Ortsgemeinden und ca 58.000 Einwohnern zuständig.